Harmonic Drive HA-210-2

Harmonic Drive HA-210-2 — это высокоточный сервопривод (циклоидальный редуктор с промежуточными телами качения) японской компании Harmonic Drive Systems Inc.

Модель HA-210-2 относится к серии HA (Harmonic Drive®) — это классические редукторы с фланцевым выходным валом и полым валом (сквозное отверстие). Они предназначены для использования в робототехнике, станках с ЧПУ, медицинском оборудовании и системах позиционирования, где требуется нулевой люфт и высокая точность.

📋 Технические характеристики (стандартные для HA-210-2)

| Параметр | Значение | |----------|----------| | Передаточное отношение (i) | 50, 80, 100, 160 (стандартные) | | Номинальный крутящий момент | 12–20 Н·м (в зависимости от i) | | Максимальный момент (кратковременно) | 28–54 Н·м | | Максимальная входная скорость | 3500 об/мин (зависит от масла) | | Максимальная средняя скорость | 3500 об/мин | | Число зубьев зубчатого венца | Подбирается под передаточное число | | Точность позиционирования | ≤ 1 угл. мин (до 0,5' с преднатягом) | | Люфт | Нулевой (за счет преднатяга волновой передачи) | | КПД | 75–85% (зависит от оборотов и нагрузки) | | Момент инерции | ~0.3 – 1.2 кг·см² (зависит от i) | | Выходной вал | Фланцевый, полый (внутренний диаметр ~14–30 мм) | | Вес | ~1.2 – 2.2 кг | | Класс защиты | IP40 (без уплотнений) / IP54 (с защитой) | | Смазка | Консистентная (тип = греч. "SK-1A" или "KR-1") | | Температура работы | −10°C … +50°C (стандартная) |

⚠️ Точные цифры могут незначительно варьироваться в зависимости от конкретного исполнения (i, типа смазки, версии вала).

🔧 Конструктивные особенности

• Полый вал — позволяет пропускать кабели/трубки через центр, экономит осевую длину.
• Фланцевое крепление — быстрая интеграция с серводвигателем (часто с креплением через гильзу).
• Фиксированный предварительный натяг — обеспечивает постоянный нулевой люфт без регулировки.
• Компактный корпус — изготовлен из алюминиевого сплава с высокой жесткостью.

📌 Парт-номеры (серия HA-210-2)

Harmonic Drive использует гибкую систему шифрования. Для стандартной модели HA-210-2 часто указывают:

• HA-210-2-50 (i = 50)
• HA-210-2-80 (i = 80)
• HA-210-2-100 (i = 100)
• HA-210-2-160 (i = 160)
• С опциями: R (двойное масло), G (герметизация), C (фиксатор вала) и т.д.

Пример полного кода:
HA-210-2-100-GR
где G – уплотнение, R – низкотемпературная смазка.

🔄 Совместимые модели

Компания Harmonic Drive выпускает также серии похожих размеров, готовых к замене или совместному использованию:

| Бренд / Серия | Описание | |---------------|----------| | Harmonic Drive HD (прочие) | HD-101/102, HD-210 (C/R/S-серии) | | SD-серия (старые) | Размерный ряд может совпадать | | CSF-серия (Новое поколение) | CSF-210 (более компактные, но совместимы по габаритам) | | High-Torque Cup — HF-серия | Гибкий корпус | | Конкуренты-аналоги по интерфейсу | If you need exact precise compatibility:
- Technotech RV-N (на основе RV, циклоид)
- Maxon GP C (цилиндрические, не всегда совместимы)
- Wittenstein Alpha SPK (редукторы для высокоточных движений) |

Идентичное посадочное место (высокая вероятность совмещения):

• Harmonic Drive HA-210-2 физически совместим с модернизированной линейкой CSD-2A/2B/2C того же размера (140 мм по фланцу).

🛠️ Где применяется

BA-3R, Kawasaki, Fanuc (стыковка по фланцу через переходные палеты), Denso Wave, Stäubli роботы. Часто используется в узлах 3-й и 4-й оси крабо/лягушачьей кинематики.

Если нужны точные посадочные размеры или конкретная модификация — предоставьте полный код с дефисами или фото шильдика, и я подберу их ещё точнее. 😊