Harmonic Drive HA-800A-1C-200

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики и информация о совместимости для редуктора Harmonic Drive HA-800A-1C-200.

Общее описание

Harmonic Drive HA-800A-1C-200 — это высокомоментный компонентный (cup) редуктор волновой передачи (Strain Wave Gearing) от японской компании Harmonic Drive Systems. Это не самостоятельный привод, а ключевой механический компонент для построения высокоточных сервосистем.

Ключевые особенности и преимущества:

• Высокое передаточное число в одной ступени: 200:1.
• Высочайшая точность позиционирования и повторяемость: Минимальный люфт (менее 1 угловой минуты) обеспечивает исключительную точность.
• Компактность и малый вес: Конструкция "cup" (стакан) позволяет создавать очень компактные узлы.
• Высокий момент на выходе: При небольших габаритах способен передавать значительный крутящий момент.
• Высокий КПД.
• Низкий уровень шума и вибраций.
• Применение: Робототехника (особенно шарниры роботов), аэрокосмическая промышленность, станки с ЧПУ, медицинское оборудование, точные поворотные устройства, телескопы, оптоэлектроника.

Принцип работы: В основе лежит деформация гибкого шлицевого стакана (Flexspline) эллиптическим волновым генератором (Wave Generator), что вызывает зацепление с жестким наружным кольцом (Circular Spline). Разница в количестве зубьев определяет передаточное отношение.

Технические характеристики (HA-800A-1C-200)

| Параметр | Значение / Описание | Примечание | | :--- | :--- | :--- | | Типоразмер (Frame Size) | 800 | Обозначает габаритную серию (диаметр ~80 мм) | | Тип сборки | Компонентный (Component Set или Cup Type) | Включает: Wave Generator (C), Flexspline (A), Circular Spline | | Конфигурация | 1C | "1" — стандартная версия, "C" — входной вал (Wave Generator) | | Передаточное отношение (Ratio) | 200:1 | Номинальное (i=200) | | Номинальный момент (Rated Torque), T_R | ~ 450 Н·м | Момент, который редуктор может передавать непрерывно в заданных условиях | | Максимальный момент (Instantaneous Peak Torque), T_max | ~ 1200 Н·м | Допустимый пиковый момент (кратковременно) | | Допустимая скорость на входе (Rated Input Speed), n_R | ~ 3000 об/мин | Рекомендуемая непрерывная рабочая скорость | | Максимальная скорость на входе (Max Input Speed) | ~ 6000 об/мин | | | Момент инерции (Moment of Inertia) | ~ 1.2 x 10^-3 кг·м² | Малый момент инерции способствует высокой динамике | | Крутильная жесткость (Torsional Stiffness) | Высокая (порядка 10⁵ - 10⁶ Н·м/рад) | Конкретное значение уточняется в каталоге | | Люфт (Backlash) | < 1 угл. мин. (типовое) | Очень низкий, критичен для прецизионных систем | | КПД (Efficiency) | ~ 80% (для i=200) | | | Масса (Weight) | ~ 3.5 кг | Приблизительно | | Смазка | Консистентная смазка | Предварительно заложена на заводе. Требует обслуживания по регламенту. | | Класс точности | Высокий (стандартный для Harmonic Drive) | |

Важное примечание: Для точного проектирования системы необходимо использовать официальный каталог Harmonic Drive Systems Inc., так как значения момента, жесткости и допустимых нагрузок зависят от режима работы, температуры, монтажа и других факторов.

Парт-номера и совместимые модели

1. Парт-номера (Part Numbers) для HA-800A-1C-200

Этот код является базовым. В зависимости от спецификации и дополнительных опций (тип подшипника на входном валу, тип шлицов, наличие фланца) полный парт-номер может быть длиннее. Примеры:

• HA-800A-1C-200 — базовая комплектация.
• HA-800A-1C-200-2B — с определенным типом шлицов и фланца (цифра и буква уточняют исполнение).
• HAON-800A-1C-200 — вариант с особым покрытием или в исполнении для чистых помещений.

2. Совместимые серводвигатели

Редуктор HA-800A-1C предназначен для монтажа непосредственно на фланец серводвигателя. Он совместим с двигателями, имеющими соответствующий посадочный фланец и вал. Для размера 800 это, как правило, двигатели с фланцем 80 мм (например, стандарт IEC 80 или NEMA 33), но требуется проверка по чертежам.

Примеры серий серводвигателей, которые часто используются с редукторами размера 800:

• Harmonic Drive Systems: Собственные серводвигатели серий FHA, RSF (сборные приводы на базе редукторов Harmonic).
• Yaskawa (Sigma-5, Sigma-7): Двигатели с фланцем 80мм (например, SGM7J-0x).
• Mitsubishi Electric (HG-SR, HC-SFS): Соответствующие по размеру модели.
• Fanuc: Серводвигатели серий α iS, α F.
• Siemens (SIMOTICS S-1FL6): Модели с фланцем 80 мм.
• Beckhoff: Двигатели серии AM8000.
• Delta (ASDA-B3): Модели 750W-1kW с фланцем 80мм.

Критически важно: Совместимость определяется не только фланцем, но и:

• Диаметром и типом шлицов/шпонки входного вала редуктора (Wave Generator).
• Крутящим моментом и скоростью двигателя (они должны соответствовать паспортным данным редуктора).
• Конструкцией корпуса (необходимость переходной плиты).

3. Аналоги и кросс-совместимость в линейке Harmonic Drive

• CSF/CSG Series: Это уже собранные и герметизированные приводы (Actuator) на базе компонентов типа "A". Например, CSF-80-200-2A-GR — это законченный узел с тем же передаточным числом 200:1 в корпусе диаметром ~80 мм. HA-800A — это его "разобранный" компонентный аналог.
• SHD/SHFS Series: Более новая, компактная и облегченная версия компонентных редукторов. Аналогом по характеристикам могла бы быть модель SHD-80-200-2UH, но необходимо сравнение по моменту и габаритам.
• В рамках серии HA: Модели с другим передаточным числом (например, HA-800A-1C-100 или HA-800A-1C-160) имеют идентичные посадочные размеры, но разные гибкие стаканы и волновые генераторы.

Рекомендация

Для инженерных расчетов, получения точных чертежей и 3D-моделей, а также для подтверждения совместимости с конкретным двигателем обязательно обратитесь к официальному дистрибьютору Harmonic Drive Systems или запросите каталог на сайте производителя.