Arduino IHM06A1

Вот подробное описание, технические характеристики, парт-номера и информация о совместимости для Arduino IHM06A1 (часто называемого просто Arduino IHM 06A1 или 6-Axis IMU Module).

Этот модуль представляет собой 6-осевой инерциальный измерительный блок (IMU) на базе чипа MPU-6050, который объединяет 3-осевой гироскоп и 3-осевой акселерометр.

Описание

Arduino IHM06A1 — это компактный модуль для измерения ускорения и угловой скорости. Он предназначен для проектов, требующих отслеживания ориентации в пространстве, обнаружения движения или вибрации. Модуль построен на популярном микроконтроллере MPU-6050 и использует протокол I2C для связи с платами Arduino или другими устройствами.

Ключевые особенности:

• Использует микросхему MPU-6050 (от корпорации InvenSense, ныне TDK).
• 6 степеней свободы (DOF):
  • 3 оси для акселерометра (X, Y, Z).
  • 3 оси для гироскопа (X, Y, Z).
• Встроенный Digital Motion Processor (DMP) — аппаратный процессор, который может выполнять сложную математику (например, фильтр Калмана или маджвика) на чипе, разгружая основной микроконтроллер.
• Выходные данные (акселерометр, гироскоп) имеют резолюцию 16 бит.
• Параметры могут быть установлены программно: диапазон акселерометра и гироскопа.

Модуль идеально подходит для балансирующих роботов (Segway), дронов (квадрокоптеров), носимой электроники и любого проекта, где нужно точно знать углы наклона и повороты.

Технические характеристики Arduino IHM06A1

| Параметр | Значение | | --- | --- | | Модель чипа | MPU-6050 | | Напряжение питания (VCC) | 3.3 В – 5 В (обычно 5В допустимо, но лучше использовать 3.3В, особенно если используется логический уровень) | | Интерфейс связи | I2C (с использованием линий SDA и SCL) | | I2C Адрес | 0x68 (по умолчанию) или 0x69 (если пин AD0 подключен к VCC) | | Разрешение АЦП | 16 бит (данные от акселерометра и гироскопа передаются как 16-битные слова) | | Диапазон измерения акселерометра | ±2g, ±4g, ±8g, ±16g (программируется) | | Диапазон измерения гироскопа | ±250°/s, ±500°/s, ±1000°/s, ±2000°/s (программируется) | | Частота выборки (выходной сигнал) | До 1000 Гц (обычно 100-200 Гц для фильтрации) | | Ток потребления | ~3.6 мА (при 6-Axis работе) | | DMP (Digital Motion Processor) | Встроенный | | Размер платы модуля | Обычно 15x13 мм (может слегка отличаться) | | Подключение | 8-контактов (обычно VCC, GND, SCL, SDA, AD0, INT, FSYNC – часто не включают все) |

Pinout (Стандартная распиновка для 4-х контактов)

Большинство модулей IHM06A1 имеют 4 вывода для основных шин:

1. VCC: +3.3V / +5V (Питание)
2. GND: Земля
3. SCL: I2C линия тактового сигнала
4. SDA: I2C линия данных

Возможны дополнительные контакты для сложных проектов:

• ADO (выход для выбора I2C адреса: если подключить к GND — адрес 0x68, если к VCC — адрес 0x69)
• INT (выход прерывания — опционально)
• FSY (вход синхронизации частоты кадров)

Парт номера (Part Numbers)

Важно: Ноutномер на самом деле является названием WHITE or BLACK labeled IHM06A1 board + MPU-6050 chip. Нет единого универсального парт-номера “Arduino IHM06A1” от Arduino.cc.
Но вот номера, которые работают с этими микросхемами:

| Что | Номер / Доступный парт-номер | Примечание | | --- | --- | --- | | Название платы | IHM06A1 | Сам модуль | | MPU-6050 Custom Chip | INV-MPU-6050 – чип от InvenSense | | Наиболее точный Match | Dev12435 / MOD-IMU6005 (одно из названий) | Встречается в документации Arduino Store | | Идентификатор Package | MPU-6050 + IHM06A1 | Комбинация на Aliexpress/Eb*ey |

❗ Спойлер: Not official Arduino product: Под названием "Arduino IHM06A1" часто продают стандартный китайский KM1DB011 2000003283 (гиро), HMC5883L и т. д.

Совместимые модели (MCU)

Модуль IHM06A1 обладает высокой совместимостью и подключается по I2C ко всем платам Arduino со стандартными пинами SDA/SCL:

| Платформа | Пин SDA | Пин SCL | Примечание | | --- | --- | --- | --- | | Arduino Uno/Nano/Mini | A4 | A5 | Аналоговые пины надо запрограммировать как цифровые в Wire.begin() | | Arduino Leonardo / Micro | 2 (Digital) | 3 (Digital) | | | Arduino Mega 2560 | 20 | 21 | | | Arduino Due | 20 (SDA1) или 70–72⁴ | b/c от встроенного режима по умолчанию — I2C стандарта – он же шиные ESPres⇦1гостаным кус DUE работает аналогично. | | Arduino Raspberry Pi Pico (RP2040) Arduino IDE | GPIO4 | GPIO5 | Можно любые пятнашки| | ESP32 (с использованием стандартной платы) | 21 | 22 | | STM32 (Blue Pill, другие на Arduino Core) | PB7 | PB6 | На STM библиотека Wire. |