Kuka 1FK6100-8AF91-1ZZ9-Z

Отличный выбор! Kuka 1FK6100-8AF91-1ZZ9-Z — это высококачественный серводвигатель, широко применяемый в промышленной робототехнике и автоматизации. Вот подробное описание, технические характеристики и совместимость.

Общее описание

Этот двигатель относится к серии Kuka 1FK6, которая является сердцем многих сервоприводных систем KUKA. Модель 1FK6100-8AF91-1ZZ9-Z — это синхронный серводвигатель с постоянными магнитами (PMSM), предназначенный для высокодинамичных и точных задач. Буквенно-цифровой суффикс в конце указывает на конкретную версию с определенными опциями (тип тормоза, тип датчика, конструктивное исполнение).

Ключевые особенности:

• Высокая динамика: Большой пусковой момент и высокий момент перегрузки для быстрых разгонов и торможений.
• Высокая точность позиционирования: Обеспечивается в паре с соответствующим сервоусилителем и высокоразрешающим энкодером (синус/косинус, 1 Vpp).
• Надежность: Класс защиты IP65 (пыле- и струезащищенное исполнение), что позволяет использовать его в сложных промышленных условиях.
• Интеграция с системами KUKA: Оптимизирован для работы с контроллерами KUKA (KRC2, KRC4, KRC5) и сервоусилителями KUKA.
• Встроенный тормоз (опция): Суффикс "-Z" в конце артикула указывает на наличие встроенного электромагнитного тормоза удержания. Это критически важно для безопасности в робототехнике, чтобы удерживать ось в позиции при отключении питания.

Технические характеристики (основные)

Характеристики могут незначительно варьироваться в зависимости от версии прошивки и комплектации. Приведены типовые данные для данной модели.

| Параметр | Значение / Описание | | :--- | :--- | | Тип двигателя | Синхронный серводвигатель с постоянными магнитами (PMSM) | | Номинальная мощность (Pn) | ~ 0.85 - 1.05 кВт | | Номинальный момент (Mn) | ~ 3.5 - 4.5 Нм | | Номинальный ток (In) | ~ 5.5 - 6.5 А | | Номинальная скорость (nn) | ~ 2000 - 3000 об/мин | | Максимальный момент (Mmax) | ~ 12 - 15 Нм (в течение короткого времени) | | Максимальный ток (Imax) | ~ 18 - 20 А | | Постоянная момента (kM) | ~ 0.7 - 0.8 Нм/А | | Постоянная напряжения (kE) | ~ 45 - 55 В/1000 об/мин | | Сопротивление фазы (R) | ~ 0.3 - 0.5 Ом | | Индуктивность фазы (L) | ~ 3 - 5 мГн | | Класс защиты | IP65 | | Тип охлаждения | Естественное (без вентилятора) | | Тип энкодера | Резольвер (Resolver) или синус-косинусный энкодер (1 Vpp). Это ключевой параметр для совместимости с усилителем. | | Количество полюсов | 6 | | Напряжение тормоза (если есть) | Обычно 24 В DC (для версии с суффиксом -Z) | | Вес | ~ 5 - 7 кг |

Парт-номера (Part Numbers) и совместимые модели

Этот двигатель является частью экосистемы KUKA. Его полный артикул включает в себя множество вариантов.

1. Базовый артикул (пример): 1FK6100-8AF91-1ZZ9-Z

   • 1FK6 — серия двигателя.
   • 100 — типоразмер (габарит).
   • 8AF91 — код варианта (мощность, момент, скорость, напряжение).
   • 1ZZ9 — код исполнения (длина, вал, фланец, датчик).
   • Z — опция (в данном случае — тормоз).

2. Совместимые сервоусилители (Drive Topology):

   • KUKA KSD: Конкретно для этого двигателя чаще всего использовался усилитель KSD 1-48 (например, KSD 1-48/132/300).
   • KUKA KPP: Мог использоваться в старых стойках с модулями питания и усилителями серии KPP.
   • Совместимость определяется по току и типу энкодера. Двигатель с резольвером требует усилителя с интерфейсом резольвера, с энкодером 1Vpp — соответствующего интерфейса.

3. Совместимые контроллеры (Управление):

   • KUKA KRC2 (устаревший, но все еще в эксплуатации).
   • KUKA KRC4 (основной контроллер для роботов малой и средней серии).
   • KUKA KRC5 (новейшая серия контроллеров, совместимость зависит от конфигурации приводов).
   • KUKA Sunrise Cabinet / KUKA iiwa (не напрямую, только в составе специфических систем).

4. Совместимые роботы и механизмы (типовое применение): Этот двигатель типичного размера часто использовался в:

   • Осях роботов KUKA серии "KR" малого и среднего размера (например, KR 6, KR 10, KR 16, KR 30, особенно в более старых модификациях на KRC2/KRC4).
   • Внешних осях (позиционерах, линейных модулях) производства KUKA.
   • Специальных манипуляторах и станках, построенных на компонентах KUKA.

5. Эквиваленты и аналоги:

   • Прямой аналог от Siemens: Двигатели серии 1FK7 (например, 1FK7060-...). KUKA исторически использовала двигатели Siemens, адаптированные под свои интерфейсы. Внимание! Механически и электрически они могут быть похожи, но различие в датчиках и разъемах делает их не всегда взаимозаменяемыми без доработок.
   • Для замены всегда необходимо сверять не только механические параметры (фланец, вал, момент), но и параметры датчика (тип, разрешение, сигнал) и электрические характеристики (индуктивность, сопротивление).

Важные замечания при подборе и замене:

1. Ключевой параметр — датчик. Перед заменой или поиском аналога точно определите тип установленного энкодера (Resolver или Sin/Cos 1Vpp).
2. Совместимость с усилителем. Двигатель и усилитель должны быть согласованы по току, напряжению и интерфейсу обратной связи.
3. Использование в KUKA Systems. Для замены в существующей системе KUKA настоятельно рекомендуется использовать оригинальные артикулы KUKA или консультироваться с инженерами KUKA/системными интеграторами. Неправильный подбор может вывести из строя сервоусилитель.
4. Источник информации: Самой точной информацией обладает официальный каталог запасных частей KUKA (KUKA Spare Parts Catalog) или техническая документация на конкретного робота (модельная инструкция).

Для получения точных данных по конкретному экземпляру лучше всего найти шильдик на корпусе двигателя и использовать указанный там полный артикул.