Kuka 00-110-439

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики и информация о совместимости для датчика угла поворота KUKA 00-110-439.

Описание

KUKA 00-110-439 — это абсолютный энкодер (датчик положения), используемый для определения угла поворота оси робота. Он является критически важным компонентом системы обратной связи, обеспечивающим точное позиционирование и повторяемость движений робота.

• Назначение: Устанавливается непосредственно на серводвигатель оси робота (как правило, на оси A4, A5, A6, но не только). Он непрерывно измеряет и передает в систему управления (KRC) точное значение углового положения двигателя, даже после отключения питания (благодаря абсолютному принципу измерения).
• Принцип работы: Абсолютный многооборотный энкодер. Он не только определяет положение в пределах одного оборота, но и считает количество полных оборотов. Данные передаются по высоконадежному интерфейсу EnDat 2.2 от компании HEIDENHAIN.
• Важность: Без исправного энкодера система управления "не видит" положение оси, что приводит к ошибкам (например, KSS01436 — сообщение о неисправности энкодера) и остановке робота.

Технические характеристики

| Параметр | Значение / Описание | | :--- | :--- | | Тип датчика | Абсолютный вращающийся энкодер (многооборотный) | | Тип выходного сигнала | EnDat 2.2 (цифровой интерфейс "данные + питание") | | Разрешение | Высокое, обычно 24 бита на оборот (16 777 216 позиций/оборот) + счетчик оборотов. Точное значение зависит от конфигурации в KRC. | | Количество оборотов | Как правило, 4096 (12 бит) или более. | | Напряжение питания | 3.6V - 14V DC (стандартно 5V от системы управления KUKA) | | Защита (IP) | IP40 (защита от касаний инструментом, не пылевлагозащищенный) | | Рабочая температура | Обычно 0°C до +70°C (требуется уточнение по даташиту) | | Количество жил в кабеле | 10-жильный (для EnDat 2.2: питание, данные, тактовый сигнал, резерв) | | Механическое исполнение | Полый вал (со шлицем) для непосредственной установки на вал двигателя. | | Крепление | Фланец с отверстиями под винты. | | Производитель сенсора | HEIDENHAIN (KUKA использует OEM-версии) |

Парт-номера (Part Numbers) и Артикулы

Основной артикул, который вы указали, является номером заказа KUKA (Kuka Order Number — KON). Этот же датчик может иметь другие идентификаторы:

1. Основной номер KUKA: 00-110-439 (актуальный номер для заказа)
2. Внутренний номер компонента (Label): На корпусе самого датчика часто нанесен номер формата K + 6 цифр, например, K260052 или K260053. Это важно для точной идентификации при поиске аналога или проверке.
3. Номер производителя (HEIDENHAIN): KUKA использует модифицированные версии стандартных энкодеров Heidenhain. Ближайший аналог из каталога Heidenhain — серия ROD 400 (например, ROD 426), но они не являются прямыми взаимозаменяемыми без проверки распиновки и прошивки.
4. Артикулы для кабелей: Для подключения этого энкодера используются специальные кабели, например:
   • 00-110-440 (кабель энкодера, короткий)
   • 00-110-441 (кабель энкодера, длинный)
   • Или другие в зависимости от модели робота.

Совместимые модели роботов KUKA

Датчик 00-110-439 широко применялся в роботах серии KUKA KR AGILUS (малые 6-осевые роботы) и других компактных моделях. Он совместим со следующими сериями и моделями (список не исчерпывающий):

• KUKA KR 3 AGILUS (KR 3 R540, KR 3 R540-2)
• KUKA KR 5 AGILUS (KR 5 R1400, KR 5 R1400-2)
• KUKA KR 6 AGILUS (KR 6 R700, KR 6 R700-2, KR 6 R900-2)
• KUKA KR 10 AGILUS (KR 10 R1100-2, KR 10 R1420)
• KUKA KR 16 (некоторые модификации)
• KUKка KR 5 SCARA (модели серии KR 5)
• KUKA youBot (манипулятор)

Важное примечание по совместимости:

• Взаимозаменяемость между осями: Часто, но не всегда, этот датчик идентичен для осей A4, A5 и A6 внутри одной модели робота. Однако для осей A1, A2, A3 могут использоваться другие энкодеры.
• Требуется точная проверка: Перед заменой обязательно необходимо:
  1. Сверить номер на вышедшем из строя датчике (K-номер на стикере).
  2. Проверить схему робота и список запчастей (Spare Parts List) для конкретной модели (например, KR 5 R1400) и номера оси.
  3. Учитывать, что для роботов с индексом -2 (новое поколение) могут использоваться обновленные компоненты.

Ключевые рекомендации:

• При замене рекомендуется использовать оригинальный датчик KUKA 00-110-439.
• После замены абсолютного энкодера на роботе KUKA обязательно требуется процедура проведения эталонной калибровки (Mastering / EMD) для данной оси, чтобы "привязать" механический нуль робота к показаниям нового датчика. Без этого робот не сможет работать корректно.