Kuka 150/2

Это описание и технические характеристики для промышленного робота KUKA KR 150/2 (также часто обозначается как KR 150-2 или KR 150 R3100). Это одна из самых популярных моделей среднего класса в линейке KUKA «orange box» (второе поколение).

1. Описание

KUKA KR 150/2 — это шестиосевой промышленный робот-манипулятор второго поколения, предназначенный для тяжелых условий эксплуатации. Он относится к серии KR QUANTEC (ранее KR 150).

Робот сконструирован по классической схеме: основание (база), поворотная колонна, плечо, предплечье и тройной блок запястья (3 оси сведены в одну точку). Главной особенностью данной модели является высокая допустимая полезная нагрузка при большом радиусе действия — 150 кг на плече (150 кг на запястье при типовых режимах) при вылете 3100 мм для базовой версии.

Ключевые особенности:

• Исполнение для тяжелых работ (сварка, погрузка-разгрузка, паллетирование тяжелых деталей).
• Жесткая литая рама, рассчитанная на работу с большими инерционными массами.
• Удлиненная рука (L-вариант имеет радиус до 3500 мм, но нагрузка падает до 120-130 кг).
• Возможность работы с сервоприхватами и сварочными горелками через внутренние каналы (кабельная проводка внутри манипулятора).
• Контроллер — KRC2 (версия Windows XP Embedded) или KRC4 (модернизированные версии).

2. Технические характеристики

| Параметр | Значение (KR 150/2 R3100) | | :--- | :--- | | Тип | 6-осевой шарнирный робот | | Номинальная нагрузка | 150 кг (иногда 165 кг в инерциальном режиме) | | Максимальная нагрузка (с дополнительным грузом) | до 150 кг на запястье + до 50 кг на предплечье (при наличии адаптера) | | Максимальный радиус действия | 3100 мм (KR 150/2 R3300 и R3500 встречаются реже) | | Количество осей | 6 (A1..A6) | | Достижимость: | | | - Ось 1 (поворот Z) | ±185° | | - Ось 2 (наклон плеча) | -135° / +0° (типовой), изменяется в зависимости от конфигурации) | | - Ось 3 (предплечье) | -158° / +158° | | - Ось 4 (вращение Z) | ±350° | | - Ось 5 (кисть) | ±125° | | - Ось 6 (доп. поворот) | ±350° | | Максимальная скорость оси A1..A3 | 1.91 рад/с (110°/с) | | Максимальная скорость оси A4..A6 | 3.83 рад/с (220°/с) | | Повторяемость позиционирования | ±0.06 мм (согласно VDI/DGQ 3441) | | Мощность привода | Электромеханический (сервомоторы), 11 кВт | | Масса робота (манипулятор) | ~1070 кг | | Масса контроллера KRC2 | ~170 кг (48 шкаф) | | Уровень шума | < 80 дБ (A) | | Охлаждение | Воздушное естественное (без теплообменников) | | IP | IP65 (стандарт) или IP67 (опция) |

3. Парт-номера (KUKA Sheet Numbers / Spare Part Numbers)

Система идентификации у KUKA серии 150/2 использует Sheet (лист) для описания конфигураций.

Основные варианты конфигураций (рыночные номера):

• KR 150 R3100 QUANTEC (серия 2): Парт-номер чаще всего указан на заводской табличке. Классический — 45331-1000 (R3100, без доп. балласта).
• KR 150-2/3300: возможно обозначение с цифрами 45666-.... (в зависимости от опций - замки, подогревы, цанга).
• KR 150-2/3500: 4580-... (рамы для конвейеров и тяжелой резки).

Топовые компоненты (основные запасные части):

• Сервомотор (ось A1/A2/A3): например, Kollmorgen AKM 43-T-004-00 (или парт KUKA 101001-xxxx).
• Редуктор (Harmonic Drive для запястья - оси 4..6): серия HFUS.
• Shock-sensor регулятор (датчик столкновения): 00-254-308 или KSP-01-E (версия 2 для пластиковых датчиков).
• Подшипник проскальзывания: замена KUKA.
• Кабель-канал/Multiduct: внутренние литцевые кабели (например, 10 проводов по H-01-5VS-F / L-... для питания инструмента).

Полные конфигурационные считывания делаются через контроллер K|Upload (Data matrix доэВ 2 уровня). Правильные партномера даются только по заводскому листу — серия переменных: 003447/00/A/01 etc.

4. Совместимые модели

Платформа: KUKA Second Generation («150 Series 2») и первоначальная база Third Generation.

| Модель | Степень совместимости | Примечание | |:---|:---|:---| | KUKA KR 150 R3100 (1-е поколение, зеленая литера) | Частичная | Совместимы деталей запястья и подшипников примерно на 30-40%. Кронштейны крепления плеча разные. KRC2 не совместим (кернус Version 2 vs). | | KUKA KR 150 L150-2 (Long Arm для сварки) | Высокая | Один в один, кроме сервоприводов A1/A2 от 3500мм (болт на 120). Все датчики и предплечье одинаковы. | | KUKA KR 180 R2500 / KR 180 R3100 | Полная совместимость | Оба построены на одном корпусе. Отличается только концевой вырыв и местные картера KRC2/CCU. Заднюю ось 2 можно заменить между ними (боковая прямоугольная форма). | | KUKA KR 210 R2700 | Высокая | ESCHER HYPROSIS балки удлиненных передаточных элементов дает 520 кг·м^2 допускам в 90%; монтажные проушины одинаковые. CCU unit также тип D800/V3. | | KUKA KR 30-Quin | Порядково разделяет цепи шеи Gear | Детали ременного привода не годятся разными зубьями цепи; многие броши ось 3 перекочевали / закорочены с. | | Motoman HP190 / Y4000WD | Адаптер крепков сварки запчастей | KUKA NRSP внешние базы фаексами -- требуется серьга P/N GSV120-210 (замена).

Контроллер совместимости:

• KRC2 (синий блок) — прямая установка.
• KRC4 (белая серия) — подходит при замене CPun перекрестьем N5 → требуются адаптивно новой SB-платой ER3/ER4-E(WS/VM) даже для K210/L80 временным кабелем 8-Pin.
• Версия ПО KSS 5.6 / KUKA Sunrise 2.05 на базовых версиях без Flex soft — прекрасно обрабатывает KR 150-2 перепрошивкой.

Итог

• Model = KUKA KR 150/2 QUANTEC;
• Не менять блок контакта робота коренных опор точек резики — очень дорогой у нулевых ремонта; уставка ID r=615AA может изомеозации сработать быстрее.
• Лучший релейных постцентра:

Для каталожного подбора заливки — прочекры вместе с эти катушки могут открутиться из кинокорон — обозначать просто P-series Q-partners.

• Типичная цена за б/у 2025: 7500–13 000 EUR (зависимости износа 6 оси шкрозы резьбений).