Kuka 5B2-CPU

Конечно, вот подробное описание контроллера KUKA KR C2 (5B2-CPU), его технические характеристики, парт-номера и совместимые модели.

Общее описание KUKA KR C2 (5B2-CPU)

KUKA KR C2 — это компактный, производительный контроллер второго поколения от KUKA, предназначенный для управления промышленными роботами малой и средней грузоподъемности (серии KR 5, KR 6, KR 16, KR 30 и другими). Модель 5B2-CPU является центральным вычислительным модулем (материнской платой) этого контроллера.

• Роль: Это "мозг" системы, содержащий основной процессор, память для операционной системы, пользовательских программ и данных. На этой плате также расположены ключевые интерфейсы для связи с сервоусилителями (DSE-IBS), системой безопасности (X11), сетевыми модулями (Profibus, DeviceNet, Interbus) и операторской панели (KCP).
• Эпоха: Контроллер KR C2 был флагманской моделью в 2000-х годах и до сих пор широко используется на многих производствах благодаря своей надежности и мощности.
• Ключевые особенности системы KR C2:
  • Операционная система VxWorks + KUKA System Software (KSS) (обычно версии 5.x, 6.x, 8.x).
  • Цифровая сервотехнология.
  • Модульная конструкция для гибкой конфигурации.
  • Поддержка основных полевых шин того времени.

Технические характеристики модуля 5B2-CPU

Характеристики приведены для типичной конфигурации контроллера на базе CPU 5B2:

1. Вычислительная мощность:

   • Процессор: Высокопроизводительный 32-разрядный RISC-процессор (например, PowerPC).
   • Тактовая частота: Зависит от версии KSS, обычно от 200 МГц и выше.
   • Цикл управления: Стандартный цикл 12 мс (для большинства задач) и быстрый цикл 4 мс (для специальных применений, например, смены инструмента).

2. Память:

   • Оперативная память (RAM): От 32 МБ до 128 МБ (в зависимости от версии KSS и модификации).
   • Память для программ и данных пользователя: От 2 МБ до 10 МБ (зависит от версии KSS). Хранится на энергонезависимом жестком диске (DOM) или флеш-памяти.
   • Жесткий диск: В ранних версиях — 2.5" IDE HDD, в более поздних — DOM (Disk-On-Module).

3. Интерфейсы и порты (на самой плате 5B2-CPU):

   • DSE-IBS Interface: Выделенный высокоскоростной интерфейс для связи с картами сервоусилителей (DSE-RD, DSE-IBN).
   • KCP Interface: Порт для подключения операторской панели KUKA SmartPAD (или более старой KCP2).
   • MFC Interface: Разъем для подключения платы управления питанием (MFC).
   • X11 Interface: Интерфейс для подключения блока безопасности (X11).
   • Слоты расширения: Для установки коммуникационных плат (Profibus, DeviceNet, Interbus, Ethernet) и дополнительных интерфейсов ввода/вывода.

4. Сеть и коммуникации: (Обеспечиваются дополнительными платами в слотах)

   • Ethernet: 10/100 Мбит/с (KLI - KUKA Line Interface) для подключения к ПК (KUKA OfficeLite, визуализация) и сети.
   • Fieldbus: Profibus DP, DeviceNet, Interbus, Profinet (в более новых версиях KSS).
   • Стандартные I/O: Цифровые и аналоговые входы/выходы (через платы DSE-IBN или внешние блоки).

5. Программное обеспечение:

   • Язык программирования: KRL (KUKA Robot Language).
   • Функции: Полная библиотека движений, управление внешними осями, интеграция с PLC, поддержка сложных технологических пакетов (сварка, обработка, паллетирование и т.д.).

Парт-номера (Order Numbers / Article Numbers)

Важно понимать, что 5B2-CPU — это общее обозначение типа платы. Конкретный парт-номер зависит от версии, комплектации и года выпуска. Вот основные варианты:

• 00-114-502 — Один из самых распространенных парт-номеров для базовой материнской платы CPU в составе KR C2.
• 00-114-505 — Еще один типичный номер для платы CPU.
• 00-114-550 — Может обозначать более новую ревизию или специфическую комплектацию.
• 00-114-5xx — Серия номеров, где xx указывает на модификацию.

Важно! Для точного определения запчасти всегда используйте парт-номер, указанный на самой плате (белая наклейка с QR-кодом), а также серийный номер контроллера. При заказе также может потребоваться указать версию KSS.

Совместимые модели роботов (Manipulators)

Контроллер KR C2 (с CPU 5B2) совместим с широким рядом роботов серии KR второго поколения (и некоторыми более новыми, которые поддерживали KSS 5.x/8.x):

• Серия KR 5: KR 5 arc, KR 5 sixx
• Серия KR 6: KR 6/2, KR 6/3, KR 6/10, KR 6 R700, KR 6 R900
• Серия KR 16: KR 16, KR 16 L6, KR 16 L6-2, KR 16-2, KR 16 KS, KR 16 W
• Серия KR 30: KR 30, KR 30 L16, KR 30-3, KR 30 HA
• Серия KR 60: KR 60, KR 60 L30, KR 60-3, KR 60 HA
• Другие модели: KR 100, KR 150, KR 180, KR 210, KR 240, KR 360, KR 500, KR 1000 (для тяжелых моделей часто использовался контроллер KR C2 с двумя стойками).
• Специальные роботы: Robocoaster (на базе KR 100).

Примечание по совместимости: Совместимость определяется не только механикой, но и версией системного программного обеспечения (KSS). Одна и та же стойка KR C2 могла управлять разными роботами после соответствующей настройки и загрузки правильного робот-данных (RDC-файла) и версии KSS.

Совместимые периферийные модули (внутри стойки)

• Сервоусилители: Платы DSE-RD, DSE-IBN.
• Блок питания: MFC (Main Fan Controller).
• Коммуникационные платы: KCP2-PB (Profibus), KCP-DN (DeviceNet), KCP-IB (Interbus), Ethernet KLI.
• Операторская панель: KCP2 (старая, с кабелем) и SmartPAD (KCP4) — при условии совместимости версий KSS (обычно KSS 8.x).

Резюме: Контроллер KUKA KR C2 с модулем 5B2-CPU — это проверенная временем, мощная и гибкая система управления, ставшая классикой в мире промышленной робототехники. Его можно встретить на тысячах рабочих клеток по всему миру.