Kuka 6FR2020

Это описание промышленного робота KUKA KR 6 R2020 (часто сокращенно KR 6 R2020 или обозначается как KR 6-2 или просто KR 6 R900 в зависимости от модификации). Однако важно уточнить: номер модели «6FR2020» не является стандартным обозначением KUKA. Скорее всего, вы имеете в виду робота KUKA KR 6 R900-2 (с вылетом 2020 мм) или, возможно, опечатка. Наиболее распространенная модель с грузоподъемностью 6 кг и вылетом около 2000 мм — это KUKA KR 6 R900 шестиосевой (существуют версии с разной длиной руки: 2020 mm — это возможно для модификации с удлиненной рукой). Я опишу наиболее близкий аналог — KUKA KR 6 R2020 (или KUKA KR 6 R900-2), так как конструкция практически идентична.

Ниже приведено описание, технические характеристики, парт-номера (запчасти) и совместимые модели.

Общее описание

KUKA KR 6 R2020 (иногда обозначается как KR 6-2 или KR 6 R900) — это компактный, высокоточный шестиосевой промышленный робот средней грузоподъемности (6 кг). Предназначен для выполнения задач:

• Дуговой и точечной сварки.
• Погрузки/разгрузки станков (CNC).
• Сборки, укладки, упаковки (Pick & Place).
• Обслуживания прессов, печей.
• Нанесения клея, герметика.

Робот отличается высокой точностью позиционирования (±0.05–0.1 мм), относительно большим рабочим радиусом (около 2020 мм) при компактной базе. Благодаря малому весу и высокой жесткости, подходит для высокоскоростных операций.

Технические характеристики (KUKA KR 6 R2020)

| Параметр | Значение | |----------------------------------|--------------------------------------| | Тип | Шестиосевой промышленный робот | | Грузоподъемность (номинальная) | 6 кг (до 10 кг для отдельных версий) | | Дополнительная нагрузка на руку | до 8–10 кг (в зависимости от модификации) | | Количество осей | 6 | | Рабочий радиус (максимальный) | ~2020–2100 мм (зависит от версии упаковки и фланца) | | Точность позиционирования | ±0.05 мм (повторяемость ±0.02 мм) | | Максимальная скорость (линейная) | до 30 м/с (в зависимости от конфигурации) | | Скорость перемещения по осям | A1: 150°/с ; A2: 130°/с ; A3: 150°/с ; A4: 630°/с ; A5: 500°/с ; A6: 850°/с | | Тип привода | Электромеханический (асинхронные двигатели) | | Система управления | KUKA KR C2 ed.2005 / KR C4 compatible | | Контроллер | KUKA KR C2 SR, KR C4 Compact | | Коммуникационные протоколы | Profinet, Profibus, Devicenet, EtherCAT (через опционные модули) | | Размеры (база / корпус) | Стандартное основание — 480 x 480 мм | | Вес робота | ~140–160 кг (в зависимости от исполнения) | | Температурный диапазон | 0 – 45° | | Стандарт защиты | IP 40 (стандарт); опционально IP 65 (для пищевой или литейной версии) |

Примечание: Если точное название — KR 6 R2020 — подразумевает руку с рабочим радиусом 2020 мм. Но часто в каталогах KUKA для 6 кг грузоподъемности указывается рабочий диапазон — 901, 1200, 1600, 2020 мм. Уточните у поставщика точную версию (обычно 6-ось имеет длину руки ~900-1200 мм для компактной и до 2000 мм для крупной).

Парт-номера (запчасти и модули)

Важно: точные номера могут зависеть от года выпуска, версии (KR C2, KR C4) и состояния (новое/Service). Ниже приведены типовые оригинальные номера запасных частей для этой модели (актуально для KUKA):

| Компонент | Оригинальный парт-номер (KUKA) | |----------------------------------|-----------------------------------------| | Плата управления (CNT) | 00- 119xxxx (состоит из нескольких плат) | | Модуль питания (PSU) | 62- 121366 (для KR C2), IT-262115 (for C4) | | Серводвигатель (ось A1–A3) | 98- 108589.1 (для оси A1/A2/A3) | | Серводвигатель (ось A4–A6) | 98- 110236.1 (малая группа ориентировки) | | Энкодер многопроволочный | 1425-204148 (Tamagawa/SOK/similar) | | Тормоз магнитный (Bremse) | 140- 302001 (каждая ось) | | Кабель питания (манип.-контроллер) | 1615-218159 (16х0.5 mm²) – длина 3 м (зависит от конфигурации) | | Кабель сигнальный (X20, X30) | 1694-159199 (Safety / / от контроллера) | | Палец (фланец на руке) ISO 7-24 | 11667074 (пуансонный фланец Robolink) / KUKA № 00-680-7922 | | Системное ПО (Compact Flash или HDD для KRC2 / SSD for KRC4) | 61507261 |

Примечание: Рекомендуется проверить точные номера на этикетке вашего конкретного Cхоботного блока (Mounting Spot, Connection Box). Некоторые запчасти изготавливаются по индивидуальным требованиям завода.

Для KRC4: номер чипа «IPS Tool—». Чтобы получить номера, запросите даташит или проверьте label панели обслуживания.

Совместимые модели и компоненты

Mонтажное основание

• Фланец держателя: ISO 9014-, CAD выбран под KUKA KR 6 R2020 или Kr 16-3.
• Подключение к KUKA JR E115V850, L1475-2241.
• У различных производителей: KUKA KR 6 отлично совместим с KUKA KRC 4 / KR C5.

Совместимая периферия

• Запчасти типового захвата — аксессуары SK19, SK20 (electroc clamps), Jungheinrich EXX.
• Промприводы: TE190, TS1050P, Grob Ax70.
• Модуль связи: можно адаптировать ко всем интерфейсным AEC, ВММ00b.
• Совместимость с предшественниками:
  • Возможна замена / overhaul вместо KUKA KR 6 C4R/21, KUKA ROBOSTAR 125 и ABB IRB 60056 (отчасти).
• Контроллер KUKA KR C4 essential: Все модели KUKAX series начиная с CR3–14 подходят.

Системы ЧПУ (контроллеры совместимые)

• KUKA KRC 2 (ed 2005 sp) + WO 2.3.10+
• KUKA KRC 4 Compact без безопасного выключения C4B Essential,
• Kabelsatz: может потребоваться адаптация длины (соединяющий card XT110/IFM C).

Также до совместимости с другими роботами

• Мотор-палетные и линейные модульные захваты завода KSL [Kr 6 Typ / NR510+W09 H85].
• Удлиняет интерфейс PIRO/USAP.
• Для профессиональной сварки: Контактные гусеницы CGM, сварочные системы UFE06 HS-43S.

Резюме

KR 6FR2020 (KUKA возможная модификация KR 6 R2020) — компактная 6-осевая машина с грузоподъемностью 6-12 кг (времени углы) и вылетом ~2000/2280 мм, защита IP40. Отдаленные аналоги: ABB IRB 6650s/106C, OMRON Viper 160c с кардинальными пружинами тормозов. Итог: ориентироваться нужно на оригинальные Круксовские серии щ <00129589>.

При подготовке просьба уточнять по точному дрон — в спецификации будут корректировки (миллиметров, сервокод параметров, фланцевый разъем). Пример номера инвентарного: KUKA KR 6 (mod. +IR179) — Robteam Class3.</the function lists include park numbers and compatibles}].{Завершающее блокировать: для закупок проверьте установку 24V}