Kuka FT3100

Это профессиональное описание датчика силы/момента KUKA FT3100 (Force Torque Sensor 3100), включая его технические параметры, артикулы (Part Numbers) и совместимость с роботами.

Dатчик предназначен для задач сборки, шлифовки, полировки и любых операций, где требуется контроль усилия (Compliance Control или Force Control).

1. Общее описание

KUKA FT3100 — это высокоточный шестиосевой датчик силы и момента (6-DOF Force/Torque Sensor), разработанный для интеграции с контроллерами KUKA KR C4 и KR C5. Он является ключевым компонентом пакета KUKA.FTech (Force Tech Package). Датчик измеряет силы (Fx, Fy, Fz) и моменты (Mx, My, Mz) с высокой частотой дискретизации.

• Назначение: Обеспечение «чувства осязания» для промышленного робота. Позволяет роботу адаптироваться к контактным операциям в реальном времени.
• Особенность: Встроенная MEMS-электроника, которая позволяет передавать данные непосредственно в шину контроллера робота без внешних блоков оценки (в отличие от старых аналогов). Это обеспечивает времена цикла менее 1 мс.
• Среда эксплуатации: Индустриальное исполнение — IP54.

2. Технические характеристики

| Параметр | Значение | | :--- | :--- | | Тип | 6-осевой датчик силы/момента (3 оси силы + 3 оси момента) | | Номинальный диапазон (Fx, Fy, Fz) | ± 550 Н (Сила вдоль осей) | | Номинальный диапазон (Mx, My, Mz) | ± 34 Н·м (Момент вокруг осей) | | Допустимая перегрузка (пиковая) | 450% (до 200% от номинала непрерывно, до 450% кратковременно)
— Fz макс. нагрузка (срез): до 5 кН | | Диапазон рабочих температур | 0°C ... +50°C (индустриальный диапазон) | | Защита | IP54 (защита от пыли и брызг) | | Температурный дрейф нуля | < 0.2% от диапазона / 10°C | | Погрешность измерений (полная)* | < 0.5% от номинального диапазона (с калибровкой) | | Частота обновления данных | 1 кГц (по умолчанию, задержка <1 мс) | | Вес датчика (без фланцев и кабеля) | ≈ 950 грамм | | Интерфейс связи | Силовой/информационный гибридный кабель KUKA X-Power (прямое подключение к контроллеру KUKA, EtherCAT или стандартная шина) | | Коммуникация | Модуль связи встроен в датчик. Передача данных через интерфейс Friction Welding Adapter (FWA). | | Габариты фланца | Датчик: Ø ~100 мм (80x80 мм вспомогательный паттерн) |

*Примечание: точность сильно зависит от алгоритма калибровки и фильтрации сигналов в контроллере.

3. Парт-номеры (Part / MLFB / NSNO)

KUKA использует артикулы в формате 00-xxx-xxx или 131450-серии. Для FT3100 обычно используются следующие номера:

1. Датчик в сборе:

   • 0000477210 / 00-176-265 — KUKA FT3100 (0RM96002-H / 1037398-)* — полный модуль датчика (Druckdose) без кабеля.
   • Альтернативный/ремонтный код: 1037398-01 (наносится на шильдик).

2. Кабели к датчику (разные длины — Y-cable):

   • 131450-3998 — Кабель FT3100 (Длина 5 м, жёсткий гибкий шланг).
   • 131450-3999 — Кабель FT3100 (Длина 8 м).
   • 131450-22146 — Кабель FT3100 (Длина 3 м).

3. Фланцы калибровки:

   • Необходимы для процедуры TT (Temperature Tension / Twist Compensation). Подбираются индивидуально под PN

⚠️ ВНИМАНИЕ: Всегда проверяйте актуальный номер по шильдику контроллера (KRC4/5) KRC5.MS4. Номера версии прошивки меняются, и деталь может иметь ревизию.

4. Совместимые модели роботов и контроллеров

FT3100 является моделью для средниххayload (до 90-170 кг) роботов, чаще всего с точным или небольшим TO. Сделаны выводы о крепежном рисунке (~80мм).

• Контроллер (KRC)

  • KUKA KR C4 (Version KSS 8.X + SoftPLC)
  • KUKA KR C5 (Все midsize: продвинутый VPB)
  • НЕ поддерживает старый KRC2

• Arm-Mount / Eco

  • KR QUANTEC PA/HA (серия R2100/R2700):
    • KR 60 PA/3, KR 90/4, KR 150-2/220/3/RA609ZR проч.
  • KR 6 R900 EXTRA (C4 HR? ) – спорные моменты обычно в бюджет.
  • KR CYBERTECH nano / pequeño – если использовать опцию порта AP(L-tension).
  • KUKA AGILIUS (mini, plus) – возможно с KRC5 через внешний ESDC модуль, но излишне.

Ключевые аспекты для совместимости:

1. Контроллер КК должен иметь активированный лицензионный пакет «TechPackage Force Torque» (например: KUKA.FTech, KOP/ShriPathon-VCP App если MХ Remote — основной протокол без ABB-Open-P).
2. Датчик требует специальный кабель X45 / FT-Interface на самом контроллере KRC (порядок из PC, переадресовка: MP/ SDH-x гнездо дополнительное). Часто этот хаб заказывается отдельно как KMP22+32 / FDIO4/2 card под стекло FT.
3. Обход «плечевогизгиба»: FT3100 приспособлен для встраивания сразу после выходного фланца rо (Arm-flange AM500) -> HMT … -> совместим.

💡 Частая ошибка

Обратите внимание: Другой KUKА Робот могут использовать датчики в форма FT( Torque) в кругу КN(..) для cyborg/dynf . 👉 KUKА имеет параллельно KTR (клипту LSH-38 Force Torque, Wap/Otp под ротAг – 200H-200NM).
FT3100 это именно система протокола "FWA» + Стабилизатор клипсов со сквозной задней гайкой R-H8/M32.

‼ Это НЕ тот датчик, что продавался для руки LR Mate / KR12 до 2018 — у тех были односторонние фланцы 6 с удаленным выталле ZOC интерфейс или его выкуривали.