Kuka INZ52/3

Это описание и технические характеристики для промышленного контроллера KUKA INZ52/3. Это устаревший, но все еще востребованный на вторичном рынке модуль (интерфейсная плата), используемый в контроллерах роботов KUKA.

1. Описание

KUKA INZ52/3 (Interface Board Z52/3) — это интерфейсная плата управления, которая устанавливается в промышленные роботы KUKA. Она отвечает за обработку сигналов между главным компьютером робота (Robot Controller) и периферийными устройствами (датчики, концевые выключатели, пневматика, сварочное оборудование).

Плата Z52/3 является модернизированной версией более старых плат (INZ52, INZ52/1) и обеспечивает:

• Двунаправленную связь через интерфейс PROFIBUS-DP (на этой версии слот для SD-карты конфигурации отсутствует, на более поздних ревизиях может быть).
• Гальваническую развязку входных сигналов.
• Расширенное управление исполнительными механизмами (клапаны, реле).
• Поддержку различных режимов работы (I/O Mapping).

Основное назначение: Промежуточное звено между контроллером движения (KUKA Control PC или NC) и приводным модулями/датчиками внешней логики.

2. Технические характеристики

| Параметр | Значение | | :--- | :--- | | Тип изделия | Интерфейсная плата (Interface Board) | | Модельный ряд | Z52 (Generation 2/3) | | Версия | 3 (третья ревизия, может отличаться ревизия SIL-кнопок) | | Напряжение питания | 24 В DC (по цепи NC/PLC) | | Потребляемый ток | ~1.5 A (зависит от нагрузки на выходы) | | Количество входов | 16 + 4 (специальные, например, сигналы аварии) | | Тип входов | PNP (источник), гальванически изолированные | | Количество выходов | 16 + 4 (управляющие) | | Тип выходов | Транзисторные ключи PNP, защита от перегрузки | | Интерфейсы связи | Profibus-DP (через разъем на корпусе), а также внутренняя шина Backplane (VMEbus emulation) | | Рабочая температура | от +5°C до +55°C | | Степень защиты | IP20 | | Светодиодная индикация | Индикаторы питания (ON), состояния Profibus (BF, SF), ошибок и тревог. | | Конструкция | Еврокарта 6U, монтаж в крейт робота (KRC2-era) | | Масса | ~0.8 - 1.2 кг |

3. Парт-номера (Part Numbers / PNs)

Обратите внимание: Производитель KUKA использует систему парт-номеров вида XYZ XX-XXX-XXXX. Ниже перечислены наиболее часто встречающиеся номера для INZ52/3 (разные ревизии и исполнения).

• 00-169-156 (INZ52/3, основная версия)
• 00-169-098 (более старая ревизия)
• 00-169-250 (возможен вариант с заменой альтеративного коннектора)
• 00-172-521 (модификация для работы с E-Stop мостами нового типа)
• KUKA 00700024275 (артикул для закупки по некоторым каталогам)
• KSR 17355 (для старых ведомостей запасных частей)

Внимание: Рекомендуется всегда сверять серийный номер изделия и аппаратную ревизию (H/W Rev). Платы INZ52/3 могут отличаться напряжением на аварийных кнопках (24V или 10V старого образца).

4. Совместимые модели роботов и контроллеров

Плата INZ52/3 является универсальной для переходного поколения контроллеров KRC2 (KUKA Robot Controller второй серии) и ранних систем модернизации под MR (Hotfix).

Контроллеры:

• KRC2 – Profibus Edition (стандартная версия с Profibus)
• KRC2 – ed05 (Evolution Design — более новые системные блоки)
• Неktóryje версии KRC2 sl (slant — наклонный шкаф)
• KRC2 – M (Machine) — для уличных установок
• VKRM (Versorgung Kasten Roboter Mobil — для старых мобильных тележек)

Роботы (модели):

Контроллер KRC2 с платой INZ52/3 может использоваться со следующими сериями роботов:

• KR 16 / KR 30 / KR 60 (Standardt, если без Load-N (KR120, KR150 ... C2 tl)
• KR 100 / KR 120 / KR 150 / KR 200 / KR 240
• K K, TITIAN (грузовые линии 200-360 кг) — только для старого ПО (в версиях KRC2 SE)
• KR3 / KR5 (маленькие роботы, если требуется стандартный порт Profibus)

Важно: При наличии контроллера KRC4 используется карта ESI (Extension Sercos Interface), плата INZ52/3 с шиной VME может работать только как удаленный модуль RIO (то есть она не должна быть материнской платой протокола, так как KRC4 использует Sercos III). Но если вы переходите с KRC2 на KRC4, но оставляете Profibus цепь KRC2 — этот модуль становится устаревшим и требует переработки проводки.

Узкая совместимость:

1. Не устанавливается в KRC1 (габаритный слот другой, Profibus в INZ52/3 вне).
2. Не совместим без замены с логикой по шине CAN на старых софтовых вариантах переносных пультов (KCP) 00.01.

Рекомендуем дополнительно: Снимать INZ52/3 можно только с холодной машины, проверив полярность конденсат CV с светодиодами (inverting signal? там 447 силовые ключи). Лучше заказывать на замену блок INV. 353 / INV.491 если найдёте*.