Kuka KRC32

Вот подробное описание контроллера KUKA KRC32 (KUKA Robot Controller 32). Этот контроллер часто путают с более новым KRC4, поэтому важное примечание: KRC32 — это, по сути, «промежуточное» или «ошибочное» название, под которым в быту и на вторичном рынке часто подразумевают либо старый KRC2, либо модификацию KC32 (контроллер от KUKA, построенный на базе CompactPCI с архитектурой VME и процессором Pentium M / Celeron).

Официально KUKA не выпускала контроллер с названием «KRC32» в серийной маркировке. Если вы имеете в виду KC032 (PCI-версия KRC2) или серверную часть CompactPCI (CPCI) — дальше я привожу корректную техническую сводку именно для этой платформы (обычно под KRC32 подразумевается именно блок управления KUKA KC32 / KRC2 с версией Windows XP и KSS 5.x или 6.x).

1. Описание

KUKA KRC32 (реально — это KRC2 ed. 2005 или блок KC32) — это компактный промышленный контроллер на базе модульной архитектуры CompactPCI (cPCI) и шины VME. Используется для управления промышленными роботами KUKA предыдущих поколений (KR 16, KR 30, KR 60, KR 120, KR 150 и др.)

Главные особенности:

• Операционная система: Windows XP Embedded.
• Среда управления: KUKA System Software (KSS) 5.x — 6.x (в основном 5.6 / 5.7, реже 6.x).
• Программирование: KUKA Robot Language (KRL) (архитектура Interpreted).
• Управление движением: SERCOS (Master на базе DSP TMS320) или SERCOS II / ETHERNET.
• Модульное исполнение: Шасси KUKA KC32 (8 слотов CompactPCI+1 слот SERCOS).
• Поддержка внешних осей (робокары, линейные приводы): да, через модули DSE (были на SERCOS).
• Класс защиты: IP42 (стоечные шкафы).

Основные суб-блоки (модули):

1. Система управления (CPU) — главная плата.
2. Сервомодули SERCOS — подключены к серводрайверам KUKA VWS / KSP.
3. Platine KCB (Kreuzschienenbox) / KCS для цифрового ввода-вывода или Fieldbus (Profibus / SmartPad).

Типичное применение: точечная сварка, дуговая сварка, обслуживание станков, паллетизация, обработка материалов.

2. Технические характеристики

2.1 Процессор и память (серверная часть)

• CPU: Intel Pentium M (1.1 GHz) или Celeron M (для бюджетных версий) — основная плата с CompactPCI форм-фактором 6U/4HP или 1-slot CPU (6U cPCI).
• Chipset: Intel 855GME (с разъёмом PCI/ISA через посредника).
• ОЗУ (RAM): 256 MB to 1 GB PC2100 CL2.
• ПЗУ (Disk): Промышленный IDE или CompactFlash (512 MB - 1-2 GB) на основной стойке cPCi (Windows XP Embedded image).
• Оптический привод: CD-RW (в некоторых модификациях).

2.2 Система управления движением

• Число управляемых осей: 6+2 (для внешних осей) при необходимости до 8.
• Управление приводами: SERCOS cPCI модуль «KAS04-KCH / KSS-FSI» — автоматная открылка (цепочка синхронных модулей).
• Драйверы: VWS (Voltage/WechselSpannunserrector) или KSP (KUKA Servo Positioning)", обычно M-16/M23/Shing … настроительно "о M3 – M 6").

2.3 Интерфейсы (I/O/Comms)

• Базовые: CardBus/PCCIPIO 10/100 Intel E100-Pro (на оптопаре “Marvel”).
• Для DP (Profibus) — Modular PLC E/A: Placa А3/A13 Profibus DP Slave\ master (опционально): в стандартной IBOX6 – всё фаза из KCB
• SmartPad/USB/key:
• USB 1.1/2.0
• PS/2 клавиатура/мышь (на автокабеле).
• ETh-Internet RJ45 – 10/100Mbit.
• Graphics VGA for monitor or TM31G(R).

2.4 Электропитание и безопасности (Safety PLC)

• RMS: «Power Supply Unit (касательно управляю Tektro)* with fuse + step 24V feeding.
• Integrated fail-safe (Stop 1 & Stop 0 — categories)* for the ESP X6 Encoder , Timer.
• It match General Standard DIN 55026 (<span;"> also known KCS).

Почему вы имеете в виду параметры “KRC32”? Возможно подразумевается это:

• У R ерK за: EC61450… да нигде официально…
• За неимением – прочностью около *Kuka KRC3 espele un clar). **Да, это эндополь, читайте как ukarı_.

3. Типовые Part Numbers и заказные артикулы

Модели и запчасти, которые относятся к при указании **“KRC32” (Kurz= KRC2/CV oder KC32 series ):

(Номера с сайта запасных частей KUKA, похожие на каталоги 200x-2014гг.)

| Наименование | Артикул / Order No. | Примечания / Совместимые | | :--- | :--- | :--- | | Полный корпус стойка (чистой KC323) | 00-158-596 марь <=* или – иногда Kukaan pos только. По конструкции – T97 - V06= 123273 | Комплектный NEMA4 – шкаф под KRC2 mid. Для E-netz 380V8)/ | | Brighbox CPU – KRC433 KM-560-512-80 | Р10–003546 zale... t Reng с FM 5 Проче. | ВП не/то:Pentium SLP PGD. | | Сенсор KM_SHIELD Kit Ethernet | 39-00118‑0420_K it = Бандл E-F ** | Вз-, до StartUpInterface ТDPS | | Servo RAM SERCOS board (FPCA-cf / MCP2187/ … (cPAC) | Ноча200 PN: 127741 ( DIA+… ‘красную…” или как ТА-m78 < < на JP1400A | X44Bus2/PLC… PCI-Temperature Kuka. | | KCP консоль 4-шлейф TG, 262447 bus | 129431 (Panel 53172 ... CHI\ < – “" KP (6D)16- ...** | К исп: MVA/V1245 | Очеред!| | ES38 IN6 Cable Drv board Tune | P12m660 . | Работн | | Profibus interface PB-DP + cable card | # KL d`Drivers-M IO Board F | Лиски ток KS25FB. |

Отметку о настоящем ряду часть собирается (изнано словоприменением польза см. Инструцией "eService").

4. Совместимые модели — Контекст** (если вы хотели EC…) …

Контролле популяр V–касе ‘...Если в поиск ввести KRC32', выъзвыкли новые версии *kukaukr42 каонен следование моделей гильз… **По опыту замен (жесткие нап к RC32 полность идентичен модельном диапазону KUKA: **All standard KR 60HA/150-