Это описание и технические характеристики для сервомотора KUKA KSD1-48 (часто обозначаемого в документации как KSD1-48-... или KSD 1-48). Этот компонент обычно используется в системах управления приводами роботов KUKA.

Общее описание

KUKA KSD1-48 (KUKA Servo Drive 1-48) — это цифровой сервопривод (servo drive / amplifier) с питанием от промежуточного звена постоянного тока (DC link) с номинальным напряжением 48 В. Он предназначен для управления осями A1–A6 (или внешними осями) роботов KUKA. Привод является двухосевым (управляет одновременно двумя моторами) или, в некоторых конфигурациях, одноосевым, в зависимости от модели. Используется в системах с общим напряжением шины DC (600–700 В) после преобразования трехфазного напряжения.

Привод отличается высокой мощностью и компактностью, использует стандартный промышленный протокол (обычно EtherCAT или Sercos в зависимости от контроллера). Обеспечивает точное позиционирование, регулирование тока и скорости.

Технические характеристики (типовые для модели KSD1-48 / KSD1-48-xxx)

• Напряжение питания (DC link / Zwischenkreis): 450 ... 750 В пост. тока (от общего трехфазного преобразователя / промежуточного звена).
• Номинальная мощность (выходная): Зависит от версии. Для KSD1-48-... (обозначение по монтажу или буквенно-цифровому коду) мощность может составлять от 3,5 кВА до 8 кВА на одну ось (уточнять согласно полному model number). Обычно привод может работать с двигателями мощностью от 0,8 кВт до 4 кВт на ось.
• Выходной постоянный ток: ~4,8 Армс (для базовой модели) В некоторых вариантах KSD1-48-хх предлагают до 8 А (для версии с модулями). Пиковый ток до 2-3-х кратной величины в течение 5 секунд.
• Ток перегрузки: до 3x кратная в течение 2 секунд (при механической перегрузке привода).
• Торможение: динамическое с резистором (brak i active if DC is off).
• Тип о холодя (теплоотвод / степень защиты): IP20 (внутреннее исполнение). Допустимо использование с наружным радиатором, тепловыделение может отводиться на монтажную панель.
• Протокол управления: EtherCAT (для KR C4 mid/micro-S; KRC4), реже — ARCNET (для старых контроллеров KR C2) при наличии шинной платы BP-48, но в KSD1-48 используется EtherCAT (стандарт для современных). На сайте KUKA также описывается протокол для управления через выводы I/O (для тестов).
• Напряжение интерфейса от контроллера: tty / differential high-speed для аналогового или цифрового управления, также через BS4 (Bestückungs...?) в версии с базовой платой.
• Напряжение шины управления: 48 В пост. тока (от встроенного контроллера или внешнего источника), с подачей обратной связи для автоматического стопора (hold).
• Тип стойного торможения: ПМГ динамическое удержание на инверторе. Начало торможения после выключения энкодерного разъема или отключения AC / control DC +24V.

Парт-номера (Spare Parts / Bestell-Nr.) для KSD1-48

Важно: Парт-номера различаются в зависимости от ревизии (B0, B1, F, G) и напряжения экранирования. Ниже приведены наиболее частые.

• 1. Типовые номера для узла «KSD1-48 3... 4kW» (для роботов KR 5 / KR 10 / KP125):

  • Part Number Old Model / KRC4: 00844000670650 (для старых 'B-Version')
  • Part Number Compact / 42-Ampere series K IMA: 112517 или 0507204104749 (по норматив Индии).
  • Точное Part No for Standard:
    • 1158950 CE (500X V2.7) - для +V 48 system.
    • C0900001930 (нажмите по mod bay; 2009)

• Парт-номера блока БП (DC/DC regulator): (не для текущего опрашивания) No для I-stator.

  • Чтобы найти точную замену, смотрите сервисную этикетку: она находится на верхней левой стороне пластикового корпуса.

Совместимые модели (капельный выбор — совместимость:

| Модель робота KUKA | Используется в контроллере | Примечание | | ------------------------------------------------ | --------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------- | | KR 10 R1000 (KR10R1000 micro)/| KR10R1100SI* | KR C5 nano / Small enclosure | Компактные ячейки робота до Ø640mm станции, обе полутоли типа W*. | | KR 5 R860 / KR5 Arc + Robotbase | KRC4 compact (с А зона шины 48) | 6.2 версия до 2020 года. | | KR 6 R900 / KR 6 W*A (KUKA white arc) | KRC4 / white mower type | + варианты специй. | | KR 20 RS | KRC2 / retrofitt с D = DW6 | Раритет, требует переходных мостиков FS/BS. | | External axis (Peripheral) (например, KUKA KMP 200 или Kube Дозатор из со старого: KS-40 или HSM пушпу: При 100v Power) | Control cabinet CR for Arc | Для соответствия SLAM-системм. |

Уточнение к выбору:

Модули 48-нецной C-side в 400V напряжение разделяют на три версии:

1. KSD1-48... X1 – для нераздельзированного ethercat шины с DSPD102-...
2. KSD2-48... – устаревШий dual-standard loop. Если KSD не прогружается и CPN>–BI исп— вклюю полный комплект DRV side+PID
3. Внутри монтажные. Обычный у консультанта спрашиваем Part Sheet List.

Вывод

KUKA KSD1-48 – профессиональный 48-коммуникационный сервопривод 88 до KW поя с двух/ и телс констр отсчен ишина управления Elfi controller для постоянны устройств до В напряж предДоп рекомен действий регистрации на support.kuka.com по модельной шиной *. E-номера нужен коргительный слен стук для C-code.