Kuka RC30/51

Отличный выбор! KRC2 (RC30) и KRC2 ed2005 (RC51) — это легендарные контроллеры от KUKA, которые до сих пор широко используются в промышленности. Вот подробное описание и технические данные.

KUKA Robot Controller (KRC) 2-го поколения

Существует две основные версии, которые часто объединяют под названием KRC2, но они имеют ключевые отличия:

1. KRC2 (RC30) — оригинальная версия, выпускавшаяся примерно с 2000 по 2005 год.
2. KRC2 ed2005 (RC51) — модернизированная версия ("ed" означает "edition"), выпускавшаяся примерно с 2005 по 2010 год. Она пришла на смену RC30 и имеет улучшенную аппаратную и программную совместимость.

Общее описание

KRC2 — это компактный, полностью цифровой контроллер для промышленных роботов KUKA серии KR 150-2, KR 210-2, KR 360-2 и других (см. совместимость ниже). Он представляет собой эволюцию по сравнению с KRC1, будучи более компактным, надежным и функциональным.

Ключевые особенности:

• Архитектура: PC-based. В основе лежит промышленный компьютер (VME-шина), что позволило использовать операционную систему Windows и более современное ПО.
• Операционная система: VxWorks (реальное время) для управления роботом + Windows XP/2000 (или более ранние) для пользовательского интерфейса (HMI).
• Пульт управления: KCP (KUKA Control Panel) — 6D-мышь, цветной дисплей, полноценная клавиатура. Стал отраслевым стандартом.
• Программирование: Язык KRL (KUKA Robot Language). Интуитивное структурированное программирование.
• Компактность: Все компоненты (силовой блок, система управления, ПК) размещены в одном шкафу.
• Сети: Поддержка основных промышленных интерфейсов того времени через дополнительные платы (Fieldbus): PROFIBUS DP, DeviceNet, Interbus, Ethernet KRL.

Технические характеристики (общие для RC30/RC51)

• Питание контроллера: 3-фазное, ~400-480V, 50/60 Гц.
• Потребляемая мощность: Зависит от модели робота (обычно от 5 до 15 кВА).
• Цикл управления: 12 мс (для большинства стандартных осей). Для роботов с дополнительными осями или специальными функциями цикл мог быть больше.
• Память: ОЗУ и ПЗУ на платах контроллера. Программы пользователя хранятся на жестком диске (HDD) или, в поздних версиях, на CompactFlash карте.
• Интерфейсы:
  • DSE-IBS (внутренняя шина) для подключения приводов робота.
  • RDC (Resolver Digital Converter) — платы для обработки сигналов энкодеров.
  • ССU (Coordinating Control Unit) — центральная вычислительная плата.
  • MFC (Multi Functional Card) или DSE-MFC — плата расширения для аналоговых/цифровых входов/выходов (стандартно 64/64, расширяемо).
  • Слоты для Fieldbus-карт (PROFIBUS, DeviceNet и т.д.).
  • Ethernet (для подключения к сети предприятия, загрузки программ).
  • Serial port (RS-232).

Главные отличия KRC2 ed2005 (RC51) от KRC2 (RC30):

1. Аппаратная платформа: В RC51 использованы более современные и доступные компоненты (например, другой тип оперативной памяти, процессоры).
2. Ключевая плата: Вместо платы CCU v1 (в RC30) используется CCU v2 или CCU ed2005. Они не взаимозаменяемы.
3. ПО и совместимость: RC51 изначально работал под более новыми версиями KSS (KUKA System Software), начиная примерно с KSS 5.2/5.3 и выше, вплоть до KSS 5.6. RC30 обычно работал на KSS 4.1.x - 5.2.x.
4. Жесткий диск: В RC51 чаще использовался 2.5" HDD или CompactFlash-адаптер, в RC30 — 3.5" HDD.
5. Надежность: Считается, что RC51 имеет улучшенную надежность из-за обновления элементной базы.

Совместимые модели роботов (серия "KR C2")

Контроллеры KRC2 были предназначены для роботов второго поколения (серия "-2") и некоторых более поздних:

• Маленькая грузоподъемность: KR 5, KR 6, KR 16 (модели L6, C2, C)
• Средняя грузоподъемность: KR 150-2, KR 210-2
• Большая грузоподъемность: KR 270-2, KR 360-2, KR 500-2
• Специальные: Palletizing (KR 180-PA, KR 280-PA), Foundry (все роботы с индексом "F"), Washdown (индекс "W") и другие.
• Также совместимы: Некоторые роботы следующего поколения (например, ранние KR 30-3, KR 60-3) могли поставляться с KRC2 ed2005.

Важно: Совместимость определяется не только моделью робота, но и версией KSS и конфигурацией RDC-плат (которые уникальны для типа двигателей робота).

Парт-номера (важные компоненты)

Внимание! Это примеры распространенных номеров. Точный номер всегда нужно проверять по шильдику на устройстве.

1. Основные аппаратные компоненты:

• Весь шкаф контроллера KRC2 ed2005: 00-132-530 (часто встречается)
• Центральная плата (CCU):
  • CCU v1 (для RC30): 00-110-333
  • CCU ed2005 v2 (для RC51): 00-110-432
• Плата ввода/вывода (MFC/DSE-MFC): 00-110-311 (MFC) / 00-117-311 (DSE-MFC)
• Плата RDC (для обработки энкодеров): 00-110-322 (RDC-ов может быть несколько, в зависимости от осей)
• Силовой блок (DSE-IBS): 00-110-320
• Блок питания (PSU): 00-110-330
• Жесткий диск с ПО (образ KSS): Номер зависит от версии KSS и типа робота (например, для KR360-2).
• Пульт управления KCP (кабель 30м): 00-132-497 (сам KCP) + 00-132-496 (кабель)

2. Полевые шины (Fieldbus):

• PROFIBUS DP Master Card: 00-111-416
• DeviceNet Master Card: 00-111-414
• Ethernet KRL Card: 00-111-411 (для обмена данными между KRL и ПЛК)

3. Программное обеспечение:

• KUKA System Software (KSS): 00-125-xxx (последние цифры — версия, например, KSS 5.6)
• Опции: 00-126-xxx (например, ServoGun, SpotTech, SensorInterface и др.)

Важные замечания по совместимости и модернизации

1. "Сборная солянка": Часто системы KRC2 собираются из компонентов от разных роботов. Главное — совместимость KSS, RDC-плат и самого робота.
2. Апгрейд до KRC4: Существуют официальные решения от KUKA по модернизации KRC2 до современного контроллера KRC4 (пакет "Migration"), но это дорогостоящий проект.
3. Поддержка: Официальная поддержка от KUKA для KRC2 и KSS 5.x прекращена. Запчасти часто ищут на вторичном рынке.
4. KSS Version is Key: Версия системного программного обеспечения (KSS) — это самый важный фактор. Она должна соответствовать аппаратному обеспечению (CCU) и конфигурации робота.

Надеюсь, это подробное описание поможет вам в работе с этими надежными контроллерами.