Kuka X91and

Отличный вопрос! KUKA X91 — это не модель робота, а системный интерфейс (разъем) для подключения внешнего оборудования на запястье робота KUKA серии KR AGILUS.

Это ключевой компонент для интеграции инструментов (например, пневматических гребенок, вакуумных присосок, датчиков, сменных захватов) непосредственно в роботизированную руку.

Описание KUKA X91

KUKA X91 — это стандартизированный, компактный мультиконнектор (комбинированный разъем), расположенный на последней оси (A6) манипулятора роботов серии KR AGILUS (малые 6-осевые роботы). Его основное назначение — обеспечить единую точку подключения для:

• Пневматики (воздух для присосок или цилиндров).
• Электрических сигналов (для управления инструментом, обратной связи от датчиков).
• Вакуума (для вакуумных захватов).

Преимущества:

• Компактность и интеграция: Все коммуникации проходят внутри руки робота, что избавляет от внешних шлангов и кабелей, которые могут мешать, запутываться или изнашиваться.
• Стандартизация: Упрощает проектирование и смену инструментов (сменных захватов).
• Надежность: Защищенные соединения повышают надежность системы.
• Эстетика и безопасность: Чистый вид робота и снижение риска зацепления внешних коммуникаций.

Где находится: Интерфейс X91 расположен на "лицевой" стороне фланца робота (со стороны отверстий для крепления инструмента). Это его ключевое отличие от других интерфейсов (например, X11 для общего подключения или X31 для присосок), которые находятся на базе или предплечье.

Технические характеристики

Точные технические характеристики могут незначительно варьироваться в зависимости от конкретной модели робота и года выпуска. Ниже приведены типичные данные для интерфейса X91:

1. Механический интерфейс: Фланец согласно ISO 9409-1-50-4-M6 (стандартный для AGILUS).
2. Электрические соединения:
   • Количество контактов: Обычно 8 сигнальных контактов (например, 4 входа / 4 выхода, или программируемые).
   • Напряжение: 24 В DC (максимум).
   • Максимальный ток: Обычно 2 А на контакт.
   • Разъем: Циркулярный разъем, часто типа M12.
3. Пневматические соединения:
   • Количество линий: Чаще всего 2 независимые пневмолинии (например, для вакуума и сброса/поддува).
   • Размер/тип разъема: Быстросъемные соединения, обычно типа PK 4 или аналоги.
   • Максимальное давление: Около 6-8 бар.
4. Вакуумное соединение: Часто используется одна из пневмолиний, подключенная к вакуумному генератору.
5. Степень защиты: Обычно IP54 или выше, так как находится на движущемся фланце.

Парт-номера (Ordering Numbers / Article Numbers)

Парт-номера относятся к комплекту для монтажа интерфейса X91 на робота. Без этого комплекта разъем на роботе неактивен.

• 00-182-673 — Комплект оборудования X91 для KR 3 AGILUS
• 00-182-674 — Комплект оборудования X91 для KR 6 AGILUS R700
• 00-182-675 — Комплект оборудования X91 для KR 6 AGILUS R900
• 00-182-676 — Комплект оборудования X91 для KR 10 AGILUS R900

Важно: Это номера для комплектов KUKA. Также существуют номера на отдельные компоненты (кабели, разъемы, монтажные пластины).

Совместимые модели роботов

Интерфейс X91 предназначен исключительно для роботов серии KUKA KR AGILUS (малые, быстрые роботы). Конкретно:

• KR 3 AGILUS (максимальная нагрузка 3 кг)
• KR 6 AGILUS (максимальная нагрузка 6 кг)
  • R700 (радиус действия 700 мм)
  • R900 (радиус действия 900 мм)
• KR 10 AGILUS (максимальная нагрузка 10 кг)
  • R900 (радиус действия 900 мм)
  • R1100 (радиус действия 1100 мм) — для более новых моделей также доступен X91.

Несовместимые модели:

• Более крупные роботы серий KR CYBERTECH, KR QUANTEC, KR FORTEC (у них другие интерфейсы, например, KUKA Quick Changer с соответствующими соединениями).
• Роботы других серий (LBR iiwa, Delta-роботы, Scara).

Важное примечание

Для подключения инструмента к X91 необходим ответный кабельный комплект (так называемый "хвостовик" или "кабель инструмента"), который идет от интерфейса X91 непосредственно к вашему захвату или инструменту. Этот комплект также имеет свой парт-номер и часто изготавливается на заказ под длину и конфигурацию инструмента.

Рекомендация: Для подбора точных компонентов и парт-номеров под вашу конкретную задачу всегда обращайтесь к официальной документации KUKA (спецификациям на робота) или к инженерам системного интегратора / представительства KUKA.