Trinamic IN36S1B4

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики и информация о совместимости для шагового двигателя Trinamic IN36S1B4.

Описание

Trinamic IN36S1B4 — это высококачественный биполярный гибридный шаговый двигатель с интегрированным контроллером и драйвером. Это не просто двигатель, а законченный "умный" шаговый модуль (Stepper-on-the-board).

Его ключевая особенность — встроенный драйвер/контроллер TMC5130 от Trinamic. Это означает, что для управления им не требуется отдельный драйвер. Достаточно подключить источник питания и подавать низковольтные сигналы STEP/DIR (от микроконтроллера, такого как Arduino, Raspberry Pi и т.д.) или использовать последовательный интерфейс (SPI/UART) для доступа ко всем продвинутым функциям драйвера.

Основные преимущества:

• Тихая и плавная работа: Благодаря технологии StealthChop2 двигатель работает практически бесшумно на низких и средних скоростях, без характерного для шаговиков "воя".
• Высокая точность и удержание момента: Режим SpreadCycle обеспечивает максимальный момент и точность на высоких скоростях.
• Защита от потери шагов: Встроенный sensorless stallGuard4 позволяет обнаруживать механические помехи (заклинивание) без использования энкодера.
• Автоматическая настройка тока: CoolStep динамически регулирует ток двигателя в зависимости от нагрузки, значительно снижая нагрев и энергопотребление.
• Простота подключения: Резко сокращает количество компонентов и сложность проводки в системе.
• Компактность: Все в одном корпусе.

Типичные области применения: 3D-принтеры, ЧПУ станки, робототехника, автоматизация, медицинская техника, точные позиционирующие системы — везде, где важны плавность, точность и низкий уровень шума.

Технические характеристики

| Параметр | Значение | Примечание | | :--- | :--- | :--- | | Тип двигателя | Биполярный гибридный шаговый двигатель с интегрированным драйвером | | | Шаговый угол | 1.8° (200 шагов/оборот) | Полный шаг. С микрошагом — до 256 микрошагов/шаг. | | Номинальный ток (фаза) | 1.4 A RMS (пиковый ~2.0 A) | Важно! Настраивается через прошивку. | | Сопротивление обмотки (фаза) | ~1.5 Ом | | | Индуктивность (фаза) | ~2.8 мГн | | | Удерживающий момент | ~40 Н·см (приблизительно 400 Н·мм) | Зависит от напряжения питания и настроек тока. | | Напряжение питания (V_M) | 8 - 36 В DC | Рекомендуется 12-24В для оптимальной работы. | | Напряжение логики (V_IO) | 3.3 В | Для сигналов STEP/DIR/ENABLE. Не 5В! | | Логический интерфейс | STEP/DIR, UART, SPI | По умолчанию — STEP/DIR. | | Микрошаг | Настраиваемый, до 1/256 | По умолчанию часто 1/16 или 1/256. | | Ключевые технологии | StealthChop2, SpreadCycle, stallGuard4, CoolStep | | | Защита | Защита от короткого замыкания, перегрева, обрыва фазы, UVD | | | Размеры корпуса (NEMA) | NEMA 17 (42.3 x 42.3 мм) | Стандартный размер. | | Длина двигателя | ~40 мм (без вала) | Общая длина зависит от длины вала. | | Диаметр вала | 5 мм (стандартный для NEMA 17) | | | Длина вала | ~24 мм (может незначительно варьироваться) | |

Парт-номера и совместимые модели

Прямые парт-номера (это одна и та же модель)

• IN36S1B4 — это основной и полный номер модели от Trinamic.
• Иногда может встречаться в спецификациях как QSH4218-41-04-006 (внутренний производственный код двигателя) в сочетании с платой TMC5130.

Совместимые / Аналогичные модели (по функционалу и форм-фактору)

Эти модели также являются "умными двигателями" Trinamic серии PD86-xxxx или PD42-xxxx с разными встроенными драйверами. Они имеют одинаковый размер (NEMA 17/ NEMA 23) и концепцию, но различаются драйвером и, как следствие, максимальным током и некоторыми функциями.

• PD86-1-1240-TMCL (NEMA 23): Аналог с двигателем большего размера (NEMA 23) и драйвером TMC6100 на больший ток.
• PD42-1-1241-TMCL (NEMA 17): На базе драйвера TMC5160. Очень близкий аналог, часто с более высоким током (до 2.0A RMS).
• PD42-2-1241-TMCL (NEMA 17): На базе драйвера TMC2130. Более ранняя версия, с аналогичными, но менее продвинутыми функциями.
• PD42-3-1240-TMCL (NEMA 17): На базе драйвера TMC2208/TMC2224. Акцент на тихую работу в режиме StealthChop.

Совместимые драйверы (если рассматривать отдельно)

Если говорить не о готовом модуле, а об отдельном драйвере для обычного шаговика NEMA 17, то встроенная микросхема TMC5130 совместима по выводам и функциям с:

• TMC5160 (более мощный, с большим током).
• TMC2130 (предыдущее поколение, с SPI).
• Очень многие платы расширения (например, для 3D-принтеров) и standalone драйверы используют эти микросхемы.

Совместимые двигатели (механически и электрически)

Сам двигатель внутри модуля — это стандартный биполярный шаговик NEMA 17 с длиной 40 мм и током ~1.4 А. Механически и по базовым параметрам ему соответствуют сотни двигателей, например:

• 17HS16-2004S (1.6A, 40N.cm)
• 17HS19-2004S (1.7A, 59N.cm) — мощнее, но требует корректной настройки тока в драйвере.
• 17HS15-1504S (1.5A, 45N.cm)
• Любой NEMA 17 с длиной корпуса ~40мм, током до 2А и напряжением до 36В.

Важное примечание: Хотя механический двигатель стандартен, главная ценность IN36S1B4 — это его интеллектуальная начинка. Замена самого двигателя в этом модуле — нетривиальная задача. Проще заменить весь модуль целиком или использовать связку "отдельный драйвер TMC5130 + стандартный NEMA 17".